原创力文档- 82
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- 2024-03-09 发布于四川
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一种基于LuGre模型的摩擦动力学在线辨识方法，所述方法包含构建动态神经元，重建LuGre模型，获得重建的摩擦模型和机械臂关节系统动力学模型；对重建的摩擦模型采用二阶近似化，构建递归神经网络，获得变形后的机械臂关节系统动力学模型；根据变形后的机械臂关节系统动力学模型，设计控制律，获得机械臂关节最终系统误差动力学模型；设计参数学习律，保证算法稳定，以使参数满足:系统误差收敛为零的同时使所有摩擦参数收敛到最优解。本发明方法无需提前辨识静态参数等多步程序，且没有对LuGre模型进行化简，具有实验过程简
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117656084A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202410130596.0
(22)申请日2024.01.31
(71)申请人哈尔滨工业大学
地址15000
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