一种机械臂控制方法、系统及存储介质.pdfVIP

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2024-03-09 发布于四川
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一种机械臂控制方法、系统及存储介质.pdf

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本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117656092A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202311642253.4A61B34/30(2016.01)

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