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2024-03-09 发布于四川
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一种半挂牵引车泊车方法及系统.pdf

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本发明公开一种半挂牵引车泊车方法及系统，包括：通过车载感知模块获取障碍物信息；根据障碍物信息确定泊车位数据；根据障碍物边界、碰撞约束确定半挂牵引车在泊车位数据确定的区域内的终止可行区域；根据碰撞约束、运动学约束和终止可行区域确定起始可行区域；通过车载感知模块获取半挂牵引车的当前坐标，根据半挂牵引车的当前坐标、起始可行区域和终止可行区域采用三阶贝塞尔曲线法生成规划泊车轨迹；根据碰撞约束从规划泊车轨迹中选择可行泊车轨迹；基于半挂牵引车的当前位姿和可行泊车轨迹，采用预瞄算法确定前轮转向角和前轮速度；根

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117657117A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202211025905.5

(22)申请日2022.08.25

(71)申请人陕西重型汽车有限公司

地址71

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