基于六维力的复杂曲面打磨方法、系统、设备和介质.pdfVIP

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2024-03-09 发布于四川
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基于六维力的复杂曲面打磨方法、系统、设备和介质.pdf

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本发明提供了一种基于六维力的复杂曲面打磨方法、系统、设备和介质，方法包括：通过自抗扰控制技术控制使打磨工装的打磨头与零件的待打磨曲面逐渐接触，直至接触力达到给定的恒定期望力；调整打磨头位姿使打磨头的轴向与待打磨曲面的法向平行；通过采集的六维力传感器的数据，输出控制打磨工装的机械臂运动的当前运动指令，通过当前运动指令使安装在机械臂末端的打磨头在待打磨曲面的法向上，以预设二维平面运动轨迹对所述待打磨曲面的曲面轮廓进行跟踪，并以所述恒定期望力对所述待打磨曲面进行打磨。本发明的方法能够解决现有打磨方法操

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117655814A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202311512627.0

(22)申请日2023.11.14

(71)申请人北京高帆机器人科技有限公司

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