一种改进六向搜索A*的移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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2024-03-09 发布于四川
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本发明公开一种改进六向搜索A*的移动机器人路径规划方法，所述包括启发函数改进策略、六向搜索策略和路径平滑策略，所述启发函数改进策略，基于传统启发函数采用欧几里德距离的基础上，利用曼哈顿距离对启发函数进行加权，降低算法搜索的节点个数；所述六向搜索策略，首先根据当前节点和目标节点之间的位置关系，对搜索区域进行划分，在区域划分的基础上进行搜索邻域的拓展，提高了算法搜索效率；所述路径平滑策略，基于Floyd算法的思想，对规划出的路径进行平滑优化处理。该方法改善传统A*算法在复杂环境中搜索效率低、路径平滑

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117664131A

(43)申请公布日2024.03.08

(21)申请号202311648550.X

(22)申请日2023.12.05

(71)申请人河南工业大学

地址450001

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