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本发明涉及无人机路径规划技术领域，具体涉及一种巡检无人机运动规划方法，包括：步骤S1：建立巡检无人机的运动学模型，并对运动学模型进行离散化处理，得到离散化模型；步骤S2：基于离散化模型，利用滚动时域方法建立滚动优化问题，并构建滚动优化问题的目标函数和约束条件；步骤S3：于滚动优化问题中添加离散时间域控制屏障函数作为安全性约束；步骤S4：对滚动优化问题进行求解，利用滚动优化得到输入序列；并对无可行解的情况进行修正，得到多种约束下的巡检无人机运动规划路径。本发明通过将滚动时域与控制屏障函数相结合，提
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117666354A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311692889.X
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人国网江苏省电力有限公司泰州供电
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