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狭窄区域内基于改进的人工势场的无人机三维避障方法.pdfVIP

狭窄区域内基于改进的人工势场的无人机三维避障方法.pdf

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    本发明公开了狭窄区域内基于改进的人工势场的无人机三维避障方法，包括步骤：S1.以障碍物的点云数据为基础，通过增量法建立不规则障碍物的三维凸包模型，精确确定避障范围；S2.通过最近点搜索算法实时计算无人机到障碍物三维凸包模型的最近距离；S3.根据无人机初始状态和目标状态构建引力势函数、根据障碍物信息构建斥力势函数，最后通过李亚普诺夫定律推导获得无人机的加速度。本发明通过对障碍物的精细表达以及改进的人工势场，实现了无人机在狭窄区域内的障碍规避，提高了无人机在狭窄区域内适应性和安全性。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117666614A

    (43)申请公布日2024.03.08

    (21)申请号202311697381.9

    (22)申请日2023.12.12

    (71)申请人山西省智慧交通研究院有限公司

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