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本发明公开一种基于PPP‑RTK模式的厘米级协同定位方法，包括以下步骤：参与定位的各个用户利用自身接收到的GNSS原始观测值和精密卫星轨道、钟差、相位偏差和精密大气改正数进行基于PPP‑RTK模式的自定位，获取单用户自定位约束；利用多个用户同时接收到的载波相位观测值进行用户间和卫星间二次差分，构建双差伪距观测值与载波相位观测值，固定双差模糊度，获取用户间约束；利用单用户相邻时间的载波相位观测值构建时间差分载波相位观测值，获取历元间约束；利用附带滑动窗口的因子图优化综合单用户自定位约束、用户间约束
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117665881A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311649974.8
(22)申请日2023.12.05
(71)申请人陕西航天技术应用研究院有限公司
地
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