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一种基于仿射信息的动态环境下实时视觉SLAM方法，包括：S1、根据图像采集传感器的输出特征，构建基于匹配点间仿射关系的仿射一致性约束条件；S2、逐帧解析图像采集传感器采集到的实时图像，基于当前帧生成实际匹配点集；S3、通过仿射一致性约束条件检测实际匹配点集中的异常点得到异常占比，根据异常占比设置语义分割先验值；S4、若前一帧对应的语义分割先验值达到预设的识别阈值，则将当前帧作为关键帧，利用实时语义分割模型从关键帧中提取出动态对象；S5、基于异常点的信息和动态对象更新地图；S6、基于关键帧的选择结
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117671505A
(43)申请公布日2024.03.08
(21)申请号202311710990.3G06V10/26(2022.01)
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