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本发明提供一种行走机器人，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：机体；行走模块，安装于机体，所述行走模块带动行走机器人行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限侦测模块，安装于机体，侦测行走机器人和界限之间的位置关系；能量模块，安装于机体，为行走机器人提供能量；控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；行走机器人沿第一行进路径驶向界限并到达预设相对位置关系后转向以沿第二行进路径行进，在行走机器人到达所述预设相对位置关系时，控制模块控制行走模块沿预设曲线路径后退转向，使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111506055A
(43)申请公布日
2020.08.07
(21)申请号20191
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