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机器人学基础

1.简介

机器人学是研究机器人构造、控制和应用的学科领域。本文将介绍机器人学的基础知识，包括机器人的结构、运动学、力学和控制等方面内容。

2.机器人结构

机器人的结构可以分为硬件和软件两个层面。硬件方面，机器人主要包括感知系统、执行系统和控制系统。感知系统负责接收和处理传感器数据，执行系统负责执行任务，控制系统负责控制机器人的运动和行为。软件方面，机器人系统使用多种算法和模型来处理感知数据、规划路径和控制机器人的动作。

3.机器人的运动学

机器人的运动学研究机器人的运动和位置问题。对于一个机器人，其运动学可以分为正运动学和逆

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