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基于FPGA的实时立体匹配系统的研究的中期报告

一、课题研究背景

立体匹配是计算机视觉和机器人技术领域的重要研究方向之一。基于立体匹配技术，可以实现三维重建、深度估计、物体检测、目标跟踪等应用。目前，随着FPGA(现场可编程门阵列)技术的不断发展和普及，FPGA已经成为实现实时立体匹配的重要工具。在本课题中，我们将基于FPGA实现一个实时立体匹配系统。

二、研究内容

本课题的主要研究内容包括：

1.深入研究立体匹配算法原理，掌握匹配窗口、代价函数和优化方法等算法细节；

2.基于立体匹配算法，在FPGA上设计实时立体匹配硬件架构；

3.实现基于PC端的图像采集、预处理和结果可视化模块；

4.在FPGA开发板上测试和验证系统性能，对系统进行优化。

三、研究进展

1.针对立体匹配算法，我们深入学习了匹配相关的数学知识，特别是代价函数和优化方法的原理和应用，从而更好地掌握算法细节，准备进入到系统设计阶段。

2.针对FPGA硬件设计，采用Verilog硬件描述语言，实现基于Sobel算子的图像处理和立体匹配核心算法，并用Vivado完成IP核设计和布局布线。目前已经完成算法的硬件架构设计，接下来将进入到PC端图像采集及预处理模块的设计阶段。

3.在开发板上测试了算法的实时性，与CPU相比，时间性能有了大幅度的提升，在接下来的测试优化过程中，我们会继续优化算法及系统，以实现更好的性能。

四、预期成果

1.成功实现基于FPGA的实时立体匹配系统，实现较高的性能和准确度；

2.从实践角度探究了FPGA在计算机视觉领域中的应用，并学会了相应的硬件架构设计方法；

3.对于立体匹配算法本身有更深刻的理解，对计算机视觉和机器人技术的应用有更好的把握能力。

五、未来工作计划

1.完成基于PC端的图像采集及预处理模块的设计；

2.针对硬件模块进行性能优化，并实现更高的帧率；

3.进一步完善系统功能，增加用户界面及其他功能模块，方便使用和测试；

4.撰写研究报告，并提交相关论文，以便更好地分享我们的研究成果和心得。