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弹箭滚转控制仿真实验台的设计与实现的中期报告

本报告旨在介绍弹箭滚转控制仿真实验台的中期进展情况，主要包括设计和实现方面的内容。

一、设计方面

1.系统框架设计

本实验台主要包括物理模型、控制器、传感器和电机四个部分。其中，物理模型通过三轴陀螺仪和安放在磁悬浮球上的六轴力传感器对姿态和运动状态进行测量，并传输给控制器进行控制；控制器根据模型的反馈信息，控制电机完成弹箭滚转控制的操作；传感器将物理模型的反馈信息传输给控制器，以便实现闭环控制；电机则根据控制器的指令完成对物理模型的控制。

2.算法设计

为实现高效的弹箭滚转控制，本实验台使用PID控制算法，并对其进行了优化。具体来说，我们使用了滑动模式控制算法，将PID控制中的比例控制和微分控制合并为一项，大幅度缩短了控制器的响应时间；我们还添加了继承控制算法，通过建立继承关系，将上一次的控制参数转移到当前控制参数中，增强了控制器的鲁棒性和稳定性。

二、实现方面

1.硬件实现

本实验台主要由以下硬件组成：

-树莓派4B控制器

-电机驱动器

-磁悬浮球

-三轴陀螺仪

-六轴力传感器

2.软件实现

本实验台主要由Python程序和Arduino程序组成。

Python程序主要实现PID算法和滑动模式控制算法，通过与Arduino通信，将控制参数传输给Arduino控制器。Arduino程序则负责读取传感器信息和控制电机运行。

三、目前进展

经过实验室内部测试，目前的实验台已能够实现弹箭滚转控制，并具有一定的稳定性和精确度。接下来，我们将继续进行算法优化和软硬件结合的调整，以提高实验台的性能和可靠性，为后续实验做好充分准备。