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面向多无人机协同定位的UWB与视觉融合定位方法及系统.pdfVIP

面向多无人机协同定位的UWB与视觉融合定位方法及系统.pdf

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    本发明公开了无人机定位导航领域的一种面向多无人机协同定位的UWB与视觉融合定位方法及系统，旨在解决多无人机协同定位状态感知和定位精度问题。其包括：在多无人机协同定位过程中，针对撤掉锚点后多无人机系统位姿估计参考系不一致的问题，设计了基于UWB与视觉融合的多无人机协同定位方法，无人机间相互协作和信息共享，通过视觉和UWB两种传感器感知同伴状态，以构建和求解位姿图的方式实时优化和对齐系统内所有个体的位姿，解决了缺少全局参考系的情况下多无人机系统状态感知问题，设计四旋翼无人机平台并运行该定位算法，通过

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117685953A

    (43)申请公布日2024.03.12

    (21)申请号202311709783.6G06F18/25(2023.01)

    (22)申请日2023.12.

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