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本发明公开了一种灵活曲率适应的无人驾驶收获机多模式路径规划算法，步骤1：首先通过人机共驾采棉机上标定好的组合惯导进行点位收集获得坐标集合，并进行最小二乘拟合，获得起始直线路径、终点直线路径以及其余直线路径。步骤2：根据路径序列，以及各直线路径上的起点和终点，通过B样条曲线进行各转弯路径的规划，完成全局路径的规划。步骤3：根据全局路径的曲率信息和棉花密度信息，规划采棉机行驶速度。步骤4：通过采头电压信号对局部路径进行动态修正。上述算法针对矩形棉田的无人驾驶采棉机路径规划问题，提出了基于相似三角形和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117685972A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311548058.5
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人天津大学
地址300072
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