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本发明公开了一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，涉及智能机器人技术领域，是针对室内环境的回环检测算法，通过提取物体间的高级语义拓扑关系、物体的空间分布特征等实现鲁棒的地点重识别。该方法包括如下步骤：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对。对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布。通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117690006A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311721117.4
(22)申请日2023.12.14
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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