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本公开提供了激光雷达到惯性测量单元的外参标定方法及其装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精度地图等技术领域。该方法包括：获取惯性测量单元的初始轨迹数据，及其对应的激光雷达的多帧点云数据和初始外参数据；根据初始轨迹数据、多帧点云数据构建点云地图，并根据点云地图获取面元地图；基于初始轨迹数据、初始外参数据将每帧点云数据投影在面元地图上，以获取每帧点云数据的投影距离；基于最小化多帧点云数据的投影距离的方式构建优化方程，根据优化方程和可观性分析对初始轨迹数据和初始外参数据进行迭代优化，直至得到目标外参
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117687006A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311617990.9
(22)申请日2023.11.29
(71)申请人北京百度网讯科技有限公司
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