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本发明公开了一种自动驾驶的障碍物识别模型训练方法、装置及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：首先通过颜色特征提取算法和纹理特征提取算法对自动驾驶场景的道路图像样本进行提取，得到用于训练的障碍物特征矩阵；然后通过k均值聚类算法和期望最大化算法，得到收敛后的参数，包括均值、协方差和混合权重参数；最后通过收敛后的参数训练生成基于高斯混合模型的障碍物识别模型，用于识别道路图像样本中的障碍物。本发明通过k均值聚类算法对道路图像样本中的障碍物特征矩阵进行聚类，能够节省对障碍物图像标注的人力和
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689975A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311543901.0G06V20/58(2022.01)
(22)申请日2023.11.
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