原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于点云分割的工件抓取方法、装置、设备及存储介质，该方法：采集预抓取工件的2D预抓取工件图像和对应的目标三维点云，输入2D预抓取工件图像和对应的目标三维点云至已训练多模态实例分割网络模型进行点云分割，输出预抓取工件点云，在分割重叠以及紧密贴合的工件时抓取精度更高；获取标准工件的模版点云，采取由粗到精的配准方式对标准工件的模版点云与预抓取工件点云进行匹配，获得预抓取工件的姿态信息，将预抓取工件的姿态信息转化为机器人坐标系下的目标姿态信息，根据目标姿态信息引导机械臂完成预抓取工件的抓
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117689887A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311722674.8G06N3/0464(2023.01)
文档评论（0）