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本发明公开了一种医用主动式连续型内窥镜机器人。连续型内窥镜机器人由多个连续弯曲组件组成，每个连续弯曲组件又由多个连续弯曲关节组成，每个连续弯曲关节可实现曲率相同的弯曲动作，每个连续弯曲组件由3个伺服电机驱动，3个伺服电机通过带有不同直径凹槽的驱动轮带动驱动绳同步控制多个连续弯曲关节进行同步弯曲动作。在进行内窥镜检查时，机器人采用理想路径结合视觉导航与接触力反馈实施修正路径来进行自动检查，可实现全自动内窥镜检查。本发明通过同步控制多个连续节点动作，从而实现高精度的连续弯曲动作，解决传统欠驱动连续机
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN115844321A
(43)申请公布日2023.03.28
(21)申请号202310035658.5A61B1/04(2006.01)
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