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一种地图构建方法及系统、车辆及存储介质.pdf

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    一种地图构建方法及系统、车辆及存储介质，该方法包括：获取车辆在移动时构建的地图；地图包括关键帧以及与关键帧绑定的车辆位姿，与关键帧绑定的车辆位姿是根据关键帧确定的；获取车辆在所述移动时识别到的目标对象的物体特征；物体特征包括：目标对象在地图上的地图位姿；对关键帧和所述目标对象进行绑定；对地图包括的车辆位姿进行优化，使得目标对象的所述地图位姿随着所述车辆位姿的优化而得到调整；其中，在对车辆位姿进行优化时，与同一关键帧绑定的车辆位姿和目标对象的所述地图位姿之间的相对关系保持不变。实施本发明实施例，能

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN111539305A

    (43)申请公布日

    2020.08.14

    (21)申请号20201

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