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本发明涉及行星减速器技术领域，提供了一种行星减速器及机器人，其中行星减速器包括：第一级行星齿轮装置，第一级行星齿轮装置包括第一级齿轮组件和第一保持架组件，第一保持架组件内部形成一第一环形通道，第一环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第一环形通道的内侧面四点接触，第一级齿轮组件接收动力输入；以及第二级行星齿轮装置，第二级行星齿轮装置包括第二级齿轮组件和第二保持架组件，第二保持架组件内部形成一第二环形通道，第二环形通道内容纳有多个滚动元件，滚动元件和第二环形通道的内侧面四点接触，第二保持架组件进
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN109595302A
(43)申请公布日
2019.04.09
(21)申请号20181
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