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本发明公开了一种基于景象匹配导航定位结果的航向角计算方法，能够输出较高精度的航向，针对景象匹配成功的定位结果，在基准图上截取子基准图并进行四象限分割，对应象限匹配后采用双连线法计算航向。本发明弥补了传统景象匹配方法只能用于定位的不足，同时利用大尺度缩放提高了计算效率，不会引入较高计算耗时，且无需额外信息，便于向任意景象匹配方法扩展。本发明应用于景象匹配导航流程后，无需额外的信息，适用于所有的景象匹配方法，有着较好的扩展性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117685956A
(43)申请公布日2024.03.12
(21)申请号202311608166.7
(22)申请日2023.11.29
(71)申请人西安现代控制技术研究所
地址7
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