搬运机械手运动控制系统设计.doc

制造系统自动化技术大作业

搬运机械手运动控制系统设计

一、搬运机械手功能示意图

AB

A

B

工件

SQ1

SQ2

SQ3

SQ4

SQ5

SQ6

夹紧

松开

二、根本要求与参数

本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，具体操作顺序：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—下降—夹紧—上升—顺时针回转—下降—松开—上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。

设计参数：

〔1〕抓重:10Kg

〔2〕最大工作半径：1500mm

〔3〕运动参数：

伸缩行程：0-1200mm；

伸缩速度：80mm/s；

升降行程：0-500mm；

升降速度：50mm/s

回转范围：0-1800

控制器要求：

〔1〕在PLC、单片机、PC微机或者DSP中任选其一；

〔2〕具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等根本功能。

三、设计步骤

1.机械手的结构

本设计采用连杆摆动式手爪，手爪上安装有橡胶v型块，既能起到到防滑，保护工件的作用，又能对工件进行精确的定位。具体结构及参数见下列图。

2.机械手动作的驱动方案

所有动作均由液压系统提供动力,液压源压力P=1×106

转动

由液压缸提供动力，通过齿轮齿条机构将直线运动转换为机械手的转动。

使用二位四通电磁阀〔24D-25B〕来配油。

因为转动阻力较小应选用较小的液压缸

活塞直径D1=40mm活塞杆直径d1=20mm

F=π4D12

上升下降

由液压缸直接带动机械手进行上升下降，使用二位四通电磁阀〔24D-25B〕来配油。

活塞直径D2=40mm活塞杆直径d2=20mm

设机械手上部活动局部质量为30Kg

那么G=〔30+10〕×10=400N942N

故上升驱动力足够大。

3)抓取

由液压缸直接带动手爪连杆，使用二位四通电磁阀〔24D-25B〕来配油。

活塞直径D3=80mm活塞杆直径d3=40mm

抓取力的计算：

F=π4D32

F1=F2=cosπ6F=3263

设手爪和工件间的摩擦系数f=0.07，那么

手爪的提升力F3=F2*f=0.07×3263=228N

重物重力G=mg=10×10=100N228N

故夹紧力足够大。

伸缩

由液压缸直接带动机械手进行伸缩，使用二位四通电磁阀〔24D-25B〕配油

所需驱动力很小，那么取

活塞直径D1=40mm活塞杆直径d1=20mm

活塞杆的最大行程为1200mm手臂的原始长度为300mm

那么最大工作半径为1500mm

3.机械手的液压系统和电气系统

机械手的液压系统见下列图。

机械手的动作配合由电气系统来完成，控制元件包括继电器、时间继电器、限位开关、控制按钮等。

机械手的一个动作循环包括逆时针回转—下降—夹紧—上升—顺时针回转—下降—松开—上升，各继电器电磁铁的动作如下：

电磁铁

动作

D1

D2

D3

原位

—

—

—

逆时针旋转

+

—

—

下降

+

+

—

抓取工件

+

+

+

上升

+

—

+

顺时针旋转

—

—

+

下降

—

+

+

放下工件

—

+

—

上升

—

—

—

电气局部的动作程序为：按压11QA，继电器1J通电吸引并自锁，控制电源到达567#。继电器11J吸引，常开触点闭合，电磁阀D1动作，完成机械手逆时针旋转。旋转中挡块瞬时压合限位开关SQ4继电器12J通电吸引，常开触点闭合电磁阀D2动作，机械手下降挡块压合SQ1，继电器13J及13JS同时吸引并自锁，13J常开触点闭合，D3动作完成手爪的抓取动作。13JS吸合后，常开触点经延时闭合，继电器12J断电释放，电磁阀D2动作，机械手上升挡块压合SQ2。继电器11J断电释放，电磁阀D1动作，完成机械手顺时针旋转。旋转中挡块压合SQ3，机械手第二次下降。继电器12J通电吸引，常开触点闭合电磁阀D2动作，机械手下降挡块压合SQ1，继电器13J断电释放，13JS吸引并自锁，D3动作完成手爪的释放动作。13JS吸合后，常开触点经延时闭合，继电器12J断电释放，电磁阀D2动作，机械手上升挡块压合SQ2。继电器11J吸引，常开触点闭合，电磁阀D1动作，机械手逆时针旋转，进行下一个动作循环。