搬运机械手运动控制系统设计.docVIP

制造系统自动化技术大作业

搬运机械手运动控制系统设计

一、搬运机械手功能示意图

AB

A

B

工件

SQ1

SQ2

SQ3

SQ4

SQ5

SQ6

夹紧

松开

二、根本要求与参数

本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，具体操作顺序：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—下降—夹紧—上升—顺时针回转—下降—松开—上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。

设计参数：

〔1〕抓重:10Kg

〔2〕最大工作半径：1500mm

〔3〕运动参数：

伸缩行程：0-1200mm；

伸缩速度：80mm/s；

升降行程：0-500mm；

升降速度：50mm/s

回转范围：0-1800

控制器要求：

〔1〕在PLC、单片机、PC微机或者DSP中任选其一；

〔2〕具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等根本功能。

三、设计步骤

1.机械手的结构

本设计采用连杆摆动式手爪，手爪上安装有橡胶v型块，既能起到到防滑，保护工件的作用，又能对工件进行精确的定位。具体结构及参数见下列图。

2.机械手动作的驱动方案

所有动作均由液压系统提供动力,液压源压力P=1×106

转动

由液压