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第10章

工业机器人应用4——装配;10.1认识装配机器人;直角坐标型装配机器人又称为单轴机械手，其结构在目前的工业机器人中是最简单的一类，如图10-1所示。直角坐标型装配机器人以XYZ直角坐标系统为基准，在X、Y和Z轴上进行线性运动。它被限制在框架内运动，框架可以是标准或半标准的线性滑轨和滚珠丝杠。直角坐标型装配机器人的工作空间类似于一个矩形，它使用笛卡尔坐标系进行定位。在机构方面，装配机器人大部分都装备球形螺钉和伺服电动机，具有速度快、精度高、操作及编程简单等特点。直角坐标型装配机器人多为龙门式和悬臂式。;垂直多关节型装配机器人又称为垂直串联关节式装配机器人，如图10-2所示。该类装配机器人大多具有6个自由度，可以在空间上的任意位置确定任意姿态。因此这类机器人所面向的往往是在三维空间的任意位置和姿势的作业，其最大工作空间类似一个球体，通常使用极坐标系定义空间中的点。该类装配机器人由控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成。;平面关节型装配机器人又称为水平串联关节式装配机器人或SCARA装配机器人，是由日本山梨大学工学部精密工学研究所开发完成的。平面关节型装配机器人有一个牢固的底座，它的机器手臂固定在Z轴上，同时在X、Y轴上旋转运动。机械手臂的中间还有一个附加的XY轴关节，手臂末端的线性驱动器使Z轴运动对底座平面成90度，线性驱动器还有一个额外的θ轴，这样该类型装配机器人一共具有4个轴自由度（两个回转关节、上下移动以及手腕的转动）。该机器人最大的工作空间相当于圆柱体的一部分，大量的装配作业是垂直向下的。它要求手爪的水平（X、Y）移动有较大的柔顺性，以补偿位置误差。而垂直（Z）移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性，以便准确有力地装配。平面关节型装配机器人承受的物体重量会在其旋转关节上产生径向载荷，所以它的轴承必须足够坚固。平面关节型装配机器人的控制系统比较简单，是目前应用较多的装配机器人之一，如图10-3所示。;并联关节型装配机器人也叫拳头机器人、蜘蛛机器人或Delta机器人，可以安装在任意倾斜角度上。并联机器??就像一个倒挂的有三个脚的蜘蛛，其设计初衷是运用于轻型负载的取放作业，它的其他用途包括3D打印、手术和装配操作。它是一种高速、轻载的并联机器人，有三组平行的手臂和线性驱动器，当对驱动器施加作用力时，末端执行器会在X、Y和Z轴上移动但是不会出现旋转。与机械臂不同，它可以在工作空间内进行360度的圆形移动。一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定爪具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作。如图10-4所示为并联关节型装配机器人。;10.1.2装配机器人的功能;总而言之，装配机器人具有精度高、稳定性高、柔顺性好、工作效率高等优点。下面分别介绍直角坐标型装配机器人、垂直多关节型装配机器人、平面关节型装配机器人和并联关节型装配机器人的功能和应用。;直角坐标型装配机器人是运动自由度仅包含三维空间正交平移的自动化设备。其组成部分包含直线运动轴、运动轴的驱动系统、控制系统和终端设备等。它可以有超大行程、组合能力强。该类装配机器人的特点如下：

1.多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；

2.灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业。

3.结构相对简单，便于操作维修。运动直观、高速度、高可靠性、位置精度高。;垂直多关节型装配机器人具有很高的自由度，它可以将机械手臂末端工具以几乎任意角度放置成空间中的任意姿态，适合于多轨迹或多角度的工作。可以自由编程，自动控制，工作范围很大，能在三维空间完成各种作业，特别适于多品种、变批量的柔性化生产作业。垂直多关节型装配机器人的主要性能优势如下：

1.结构设计精致、可灵活装卸、可靠性高，且结构简单，组装维护保养方便；

2.自动控制，可重复编程，所有的运动均按程序运行；

3.多轴机械手臂联动，采用精密步进电机驱动以及先进的运动控制算法，有效提升运动定位精度和重复精度；;关节型装配机器人是目前装配生产线上应用数量最多的，它属于精密型装配机器人，具有速度快、精度高、柔性好等特点。该类装配机器人具有以下特点：

1.结构简单，一般为4个自由度，操作容易，制造成本低。与相同尺寸参数的直角坐标型机器人相比，机械本体占地面积小，但活动范围却比之大很多。

2.它在工具的活动平面上具有很大的柔顺性，而在工具活动的垂直方向上具有很强的刚性，可承受较大的作用力。因此适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。

3.重复定位精度一般为0.03~0.05mm，精密的可以达到0.01mm。搬取重量为5~10kg。动作速度大，手臂末端合成速度一般为3~5m/s，最大可达9m/s。

4.控制方式一般为PTP控制（点位控制），也有的可以实