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一种针对气管镜机器人的运动控制方法.pdfVIP

一种针对气管镜机器人的运动控制方法.pdf

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    本发明公开了一种针对气管镜机器人的运动控制方法，用于对柔性插入管与顶部探头的运动进行控制，其包括以下步骤：基于哈密顿原理、达朗贝尔原理和动力学分析，建立气管镜机器人的柔性插入管的动力学模型，柔性插入管的动力学模型包括柔性插入管的主控方程及边界条件；基于柔性插入管的动力学模型，构造收敛的李雅普诺夫函数，基于李雅普诺夫函数设计边界控制器用于抑制柔性插入管的振动，使柔性插入管闭环系统稳定；建立顶部探头的软体机器人运动学模型，基于软体机器人运动学模型建立软体机器人控制器使其变形到期望位姿，利用李雅普诺夫

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117695010A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311874301.2

    (22)申请日2023.12.31

    (71)申请人珠海横乐医疗科技有限公司

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