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- 2024-03-16 发布于四川
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本发明公开了一种局部几何信息融合的激光惯性里程计方法，涉及计算机视觉技术领域，包括如下步骤：获取预设时间段内，目标车辆的点云数据和惯性测量数据；并通过惯性测量数据对点云数据进行畸变矫正；对畸变矫正后的点云数据进行特征提取，获得边缘点和平面点；分别对边缘点和平面点进行匹配处理；基于匹配处理后的边缘点和平面点，同时结合IMU预积分约束，获得目标车辆的里程计。该方法通过融合局部相似几何信息，可以有效减少了系统计算冗余性以及提高定位准确性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117705145A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311734829.XG06T7/70(2017.01)
(22)申请日2023.12.1
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