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基于开闭环PID型迭代学习的两相振动模态控制方法.pdfVIP

基于开闭环PID型迭代学习的两相振动模态控制方法.pdf

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    本发明为基于开闭环PID型迭代学习的两相振动模态控制方法，用于控制行波型超声电机生成等幅正交的振动模态，进而合成理想行波；采集当前振动周期内行波型超声电机的输入电压和输入电流，来计算当前振动周期中超声电机的两相振动模态；将计算得到的两相振动模态保存在存储器中，保存的序列数需大于按照采样频率采集的一个振动周期的序列数；给定满足A、B两相等幅正交要求的两相振动模态，将给定两相振动模态与计算得到的振动模态做差，经过开闭环PID型迭代学习控制算法后计算下一次振动周期的输入电压。该方法能够从根本上解决行波

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117706909A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311794106.9

    (22)申请日2023.12.25

    (71)申请人河北工业大学

    地址300130

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