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一种能源节约型事件触发智能体编队控制方法及系统.pdfVIP

一种能源节约型事件触发智能体编队控制方法及系统.pdf

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    本发明公开了一种能源节约型事件触发智能体编队控制方法及系统，预设包括多个智能体的智能体编队，建立考虑外部扰动的动力学模型，设置多个智能体的期望状态并获取实时状态，初始化多个智能体的最新触发时刻和最新触发状态，根据期望状态、实时状态和最新触发状态计算每个智能体在对应的最新触发时刻的协同误差以及每个智能体的测量误差，设置第一触发条件，更新满足第一触发条件的智能体对应的最新触发时刻和最新触发状态并计算控制输入，将更新后的最新触发状态发送给其他智能体，设置第二触发条件，将满足第二触发条件的控制输入切换至

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117707180A

    (43)申请公布日2024.03.15

    (21)申请号202311794983.6G05D109/10(2024.01)

    (22)申请日2023.12

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