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本发明提供了一种基于模型预测与路径优化的机器人多任务控制方法及系统，包括：构建多自由度系统动力学模型和模型预测方程；采用脉冲神经网络结合神经元权重矩阵进行预设路径规划，将规划好的路径作为参考轨迹；足底力约束方程结合模型预测方程与参考轨迹，建立优化目标函数；求解优化目标函数，得到预设足底力；基于多自由度系统动力学模型、预设足底力结合力位混合控制，构建具有任务优先级的多任务控制框架，通过多任务控制框架进行多任务控制。本发明提出了分层控制方案，采用MPC找到最优足底力，确保系统的低功耗运转。将最优足底
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117707213A
(43)申请公布日2024.03.15
(21)申请号202311707670.2
(22)申请日2023.12.12
(71)申请人中国科学技术大学
地址2300
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