过程系统鲁棒控制综合研究.docx

题目:过程系统鲁棒控制综合研究

摘要

随着工业的发展，过程控制已从简单的线性系统逐步应用于更为复杂的非线性系统，这使得原本常见的PID控制在实际的使用过程中出现了由于参数摄动的干扰而难以生效的情况，因此需要一些更为先进的PID算法对这种情况作出适应和调整。文中以常见的二连杆机械臂作为控制对象，对其分别进行动力学和运动学分析，在几何平面上得出相应的数学模型，建立轨迹输入、控制函数和被控对象函数。并通过设计一种简单的PD鲁棒算法使得基础的PD控制在得到拓展之后实现需求的控制效果。选用simulink作为仿真工具，搭建控制过程的仿真，并使用s函数分别实现轨迹输入、控制函数和被控对象的表达