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《特种机器人》课程实训报告

（一）实训目的要求

学生使用MATLAB的工具箱软件分析使用地图对机器人的位置估计的方法，

掌握MATLAB的工具箱软件的使用方法，以及通过编程实现实际的移动机器人的

定位方法。

（二）实训仪器设备

计算机、MATLAB软件。

（三）实训原理：

1.静态辨识：所要估计的所有未知量均存储在参数p的向量中，而测量值均存

储在测量值y的向量中，比如应用最小二乘法辨识参数。

2.动态辨识：一种具有时变参数的动态线性系统的状态估计。卡尔曼滤波利用

的是信号的概率特性。通过对检测到的数据进行滤波或动态辨识能够更好地重构

该状态变量，这些数据是通过考虑机器人状态方程在机器人运行全过程所测量的。

（四）实训内容

如图1所示，考虑一个位于x=x(x1,x2)的机器人。该机器人利用传感器测量

其自身与三面墙之间的距离。第i面墙对应一条由两个点a(i)和b(i)所定义的一条

直线。机器人与第i面墙之间的距离为:

di=detui,x−ai+βi

其中，

bi−ai

ui=，

bi−ai