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采煤机智能防碰撞技术
采煤机智能防碰撞技术
防撞技术：
红外线、超声波、微波和激光探测技术
监测内容：
液压支架掩护梁、垮落煤岩体、闯入人员
采煤机智能防碰撞技术
激光雷达探测的空间信息
视觉感知的图像信息
毫米波雷达探测的距离信息、惯性导航获取的位姿信息
超声波、红外线传感器等光电传感器获取的信息
激光束对待测目标物进行照射、扫描获取的距离图像和强度图像的主动探测技术，可以精确快速获取目标三维空间信息。
激光雷达技术原理
采煤机智能防碰撞技术
工作面激光扫描构建轮廓
采煤机智能防碰撞技术
通过安装在采煤机摇臂上的照明灯和机载摄像头实时追踪采煤机滚筒割煤状态，以视频方式显示采煤机截割滚筒与支架和顶板的动态位置。
采煤机智能防碰撞技术
采煤机机载防碰撞雷达
安装在采煤机机身上，通过前方、左右、上下方向的三维扫描
采煤机采用毫秒波雷达技术
采煤机智能防碰撞技术
超声波测距
红外测距
采煤机智能防碰撞技术
优势
成本低、硬件技术相对成熟，可识别物体属性
精度极高、分辨率高、抗干扰性强、探测范围大
探测距离远，性能稳定，分辨率高
成本低，近距离探测精度高，不受光线限制
劣势
受井下环境影响，难以精确测距
成本高
探测距离受到频段损耗的限制，无法精准建模，探测角度小
受信号干扰,
探测距离短
采煤机智能防碰撞技术
定位识别卡、识别标签、信号转换器
采煤机人员接近保护系统配置示意
人员临近保护技术
外部环境：采煤机所处位置的瓦斯浓度、通风情况等
内部环境：采煤机的主要机构的状态参数
采煤机运行环境状态监测
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