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基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统.pdfVIP

基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统.pdf

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    本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117720012A

    (43)申请公布日2024.03.19

    (21)申请号202410176342.2

    (22)申请日2024.02.08

    (71)申请人泰安市特种设备检

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