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本发明公开一种港口龙门吊的检测方法，通过观察龙门吊的视觉纹理特质，人工标注像素帧上的目标伪3D框，设计深度卷积神经网络模型，将标注好的像素帧送入模型学习，训练好的模型不仅可以在图像上生成目标的2D边界框，还可以在图像上生成伪3D的边界框，预测的坐标信息可以用于测量本车与关键目标之间的距离，预测的语义属性可以用于判断目标在像素帧上的露出状态和目标接地点的露出状态，从而进一步帮助规划行驶路线和避免碰撞，通用性强，适用于较广泛的码头场景。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117726793A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311708848.5
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人上海友道智途科技
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