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本发明公开了一种自动避障的树障清理空中机器人和避障方法，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、与机身纵向轴平行且固连于机身前端的前臂、与机身纵向轴平行且固连于机身后端的后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组、固连于多旋翼平台上部的激光雷达、布置在机身底部的测高雷达，多旋翼平台前侧、两侧和电池组后侧均布置有摄像头。本发明实现障碍物的实时监测，有利于实施空中机器人高精度的避障控制，适合于进入树障与
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108568868A
(43)申请公布日
2018.09.25
(21)申请号20181
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