一种用于自主代客泊车的低成本定位方法及系统.pdfVIP

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2024-03-20 发布于四川
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一种用于自主代客泊车的低成本定位方法及系统.pdf

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本发明提供了一种用于自主代客泊车的低成本定位方法，包括：1：对单目鱼眼相机和惯性测量单元联合标定；2：通过畸变矫正的单目鱼眼相机和IMU分别获取车辆的前视图像、加速度和角速度信息；3：将前视图像信息预处理；4：将预处理的前视图像信息自适应阈值快速特征点提取和匹配操作；5：若前视图像信息无法计算出车辆位置，将基于扩展卡尔曼融合IMU和轮式里程计所计算位置，代替当前车辆位置；6：初步位置和局部地图建立视觉残差、IMU残差和轮式里程计残差，构建最小二乘问题，迭代求解最优位置和地图；7：通过词袋模型快速

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117723055A

(43)申请公布日2024.03.19

(21)申请号202311740366.8

(22)申请日2023.12.18

(71)申请人沈阳理工大学

地址110000

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