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本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种煤矿用机器人超速、失稳保护控制系统及方法。系统包括传感器检测单元、制动控制单元和核心控制器，传感器检测单元包括姿态检测传感器和转速传感器，姿态检测传感器用于实时检测机器人的俯仰角度，转速传感器用于实时检测机器人驱动电机的转动速度；制动控制单元包括驱动控制器和电磁制动器，驱动控制器用于控制机器人驱动电机的启停和转速；电磁制动器与驱动电机输出轴连接，电磁制动器由核心控制器进行控制，当机器人失稳或超速时驱动控制器控制驱动电机制动；当机器人超速严重时电磁制动器投
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117718972A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410124663.8
(22)申请日2024.01.30
(71)申请人中煤科工集团沈阳研究院有限公司
地
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