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以较少的数据量来将机器人和周边障碍物的形状模型化，并且提高干扰检查的精度。干扰检查装置进行机器人与周边障碍物之间的干扰检查，其中，所述干扰检查装置具备：包含长方体集合转换部，其将所述机器人和所述周边障碍物分别转换成长方体的集合的三维模型；干扰判定部，其通过基于动作程序的所述机器人和所述周边障碍物的所述三维模型的动作的模拟，来判定所述机器人的所述三维模型与所述周边障碍物的所述三维模型有无干扰。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117729988A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202180101116.2(51)Int.Cl.
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