车辆定位方法与定位模型的训练方法、装置.pdfVIP

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2024-03-20 发布于四川
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车辆定位方法与定位模型的训练方法、装置.pdf

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本公开提供一种车辆定位方法与定位模型的训练方法。车辆定位方法包括：获取车辆的传感器数据与矢量地图的地图图像；从地图图像中提取图像特征点，使用图像特征点将点云数据投影到鸟瞰视图BEV平面，根据位于BEV平面中的矢量特征点获取目标定位元素；对图像数据进行编码获取图像特征，根据图像特征与所述点云数据获取视觉BEV特征；根据目标定位元素与视觉BEV特征获取目标BEV特征，根据目标BEV特征获取车辆的位姿。定位模型的训练方法包括：获取样本数据组，样本数据组中包括样本地图图像、样本点云数据、样本图像数据与实

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117726786A

(43)申请公布日2024.03.19

(21)申请号202311585181.4

(22)申请日2023.11.24

(71)申请人北京百度网讯科技

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