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本发明公开了一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法，具体为：步骤1：构建出预设路径周围环境的点云地图；步骤2：周期性地采集激光雷达点云数据，提取点云中的角特征点和平面特征点；步骤3：利用激光雷达里程计预测激光雷达当前位姿，将特征点投影至导航系下；步骤4：利用先验地图进行变化检测，剔除特征点中的新增点；步骤5：利用剔除后的特征点与点云地图进行匹配，得到激光在导航系下的位姿。本发明能够在变化场景中，实现基于激光雷达的高精度定位。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN113554705A
(43)申请公布日2021.10.26
(21)申请号202110795249.6G01S7/48(2006.01)
(22)申请日20
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