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本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法。包括：步骤一、根据实际工况与任务场景构建力和位混合控制模型；步骤二、在步骤一构建的力和位混合控制模型下，选取力控部分，构建导纳控制模型；步骤三、在步骤二选取的力控部分内，构建环境动力学模型；步骤四、在步骤二选取的力控部分内，于导纳控制模型前向通道处设计变结构自适应PI控制器，从而对工业机器人力控打磨抛光进行控制。在力控方面由阻抗控制与变结构自适应PI控制实现，位置控制由工业机器人传统位置控制系统实现，该方法有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117718805A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410072716.6
(22)申请日2024.01.18
(71)申请人深圳市华成工业控
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