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本发明涉及一种基于飞机蒙皮点云数据的机器人喷涂路径规划方法。本方法包括：采集待喷涂蒙皮的实际点云数据进行预处理，通过转换矩阵将其转换到机器人基坐标系内；利用经纬遍历的方法在点云的最大投影坐标系平面上对点云进行逐条切分，获取到点云的最外轮廓点，根据已有数学模型对各边沿点云进行划分，分别生成独立的点云数据；对各边沿点云进行空间高阶曲线拟合，求得各对边沿的交点，设定各方向的间隔，根据拟合曲线进行等量取点，得到等间隔的优化边沿点云，对各路径点进行三维优化和补偿计算，求出各路径点对应的法向量；对喷涂路径进
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117718965A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202311841162.3
(22)申请日2023.12.29
(71)申请人北京神工科技有限公司
地址10
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