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本发明涉及一种基于CPG控制器的仿生双髻鲨机器人，包括依次连接的锤形头部、本体头部、躯干部和尾部，本体头部连接有胸鳍部，锤形头部和本体头部内设置有测距传感器，锤形头部通过头部电机与本体头部相连接，本体头部内设置有电源模块和CPG控制器，胸鳍部通过侧部电机与本体头部相连接，躯干部包括依次相连的第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构，电源模块提供电能给测距传感器、头部电机、侧部电机、CPG控制器、第一至第三旋转机构；CPG控制器接收测距传感器采集的数据信号，相应控制头部电机、侧部电机、第一至第三旋
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117719659A
(43)申请公布日2024.03.19
(21)申请号202410036934.4
(22)申请日2024.01.10
(71)申请人同济大学
地址200092
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