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2024-03-20 发布于四川
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本发明提供了一种机身下表面加工设备，用于对机身下表面进行打磨或喷涂，包括自动导引车、加工执行器、并联机构以及机械臂；自动导引车能够沿XY平面移动；加工执行器用于对直升机机身下表面进行打磨/喷涂；并联机构连接于加工执行器，用于驱动加工执行器沿X轴转动、绕Y轴转动以及沿Z向移动；机械臂的一端连接于自动导引车，机械臂的另一端连接于并联机构，用于驱动加工执行器沿X向移动以及沿Y向移动。本发明通过具有冗余自由度的机械臂和并联机构联动，解决了狭窄空间限制下加工执行器的大范围移动、全范围覆盖、姿态调整等问题，

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117719686A

(43)申请公布日2024.03.19

(21)申请号202410038538.5

(22)申请日2024.01.10

(71)申请人中国航空制造技术研究院

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