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第三章刚体力学基础
（RotationofRigidBodyaboutaFixedAxis）
前两章:研究可看成质点的物体的运动和几个
物体同时都可看成质点而组成质点系的运动
问：若一物体不能看成质点,如何应用？
将提出怎样的模型来研究？
物体质量分布是连续的,即物体可看成由
许许多多的质点组成,这样的物体称连续介质.
连续介质分类为:刚体和变形体,
本章任务就是研究刚体的定轴转动,即
将前几章的基本概念和原理应用在刚体上
北京航空航天大学
22:46:431
第三章刚体力学基础
（RotationofRigidBodyaboutaFixedAxis）
刚体(rigidbody):任何情况下形状和体积
都不改变的物体(理想化模型)。
刚体和质点(系)比较:
•刚体比质点模型复杂;
•刚体是一特殊质点系,
其上各质点间相对位置保持不变。
故质点系的规律都可用于刚体,
考虑到刚体的特点,
规律的表示较一般质点系有所简化。
北京航空航天大学
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第三章刚体力学基础
（RotationofRigidBodyaboutaFixedAxis）
本章内容
一、刚体基本运动形式及其运动描述方法;
二、刚体定轴转动定律M=Jβ;
三、刚体定轴转动的动能定理及
含转动动能在内的机械能守恒;
四、刚体定轴转动的角动量定理及
角动量守恒定律。
北京航空航天大学
22:46:4326总结3
一、刚体基本运动及运动描述
1、刚体的运动形式
运动形式:平动、转动、平面运动和一般运动
(1)平动(translation):刚体内任意两点所连直线
在运动中的各时刻都彼此平行的运动。
注:平动不一定是直线运动,也不一定是平面运动
平动特点:构成刚体的各质点,位移,速度,加速
度均相等,可用质心或其上任一点的运动代表
刚体整体运动,刚体平动如同质点运动一样
北京航空航天大学
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一、刚体基本运动及运动描述
(2)转动（rotation）
•定点转动(rotationaboutafixedpoint):运动中刚体上
只有一点固定不动,整个刚体绕过该定点的
某一瞬时轴线转动(如陀螺的运动)。
•定轴转动(rotationaboutafixedAxis):刚体中各质元
(质点)在运动中均绕同一直线(定轴)做圆周
运动的运动(如开门)。
（本章着重讨论定轴转动）
北京航空航天大学
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一、刚体基本运动及运动描述
定轴转动的特点：
刚体中的各质元(质点)在运动中都作
半径不等的圆周运动,圆心都在转轴上,转轴不动.
刚体中绕轴作圆周运动的各质点的
位移,速度,加速度可能均不同,且可能
各质点处在不同的参考平面内(垂直于转轴的平面)
刚体中所有各点在相同的时间内所转过的
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