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本发明公开了一种飞行刺晶路径规划方法、装置、设备及介质，包括按照预置阶段运动时间对应的预置控制点个数对飞行刺晶的多个控制点坐标进行初始化，生成预置阶段运动时间对应的多个初始控制点坐标；采用各初始控制点坐标、预置控制点个数和预置阶段运动时间，构建预置阶段运动时间对应的初始贝塞尔曲线；根据各初始控制点坐标和预置规划矩阵，构建路径损失函数和运动约束；基于运动约束，采用投影梯度算法对路径损失函数进行最小值求解，输出目标控制点总向量；采用目标控制点总向量和初始贝塞尔曲线，生成飞行刺晶对应的目标运动路径；解
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117742363A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311760116.0
(22)申请日2023.12.20
(71)申请人广东工业大学
地址510060
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