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2024-03-23 发布于四川
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上肢外骨骼机器人.pdf

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本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117731523A

(43)申请公布日2024.03.22

(21)申请号202410182978.8

(22)申请日2024.02.19

(71)申请人中国科学院自动化

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