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一种基于多楼层飞行巡逻机器人的SLAM建图方法及装置，包括基于飞行巡逻机器人的路径点建立对应的效用函数，对效用函数进行函数优化，得到最优效用子集；最优效用子集中包括多个稀疏映射点；路径点包括飞行巡逻机器人在预设多楼层巡逻场景中的单层楼梯进行运动产生的路径点；根据最优效用子集中的多个稀疏映射点和飞行巡逻机器人对应的机器人姿态构建初始评估函数，并将对初始评估函数进行缩减处理后对应的映射点作为缩减映射点；基于缩减映射点、缩减映射点对应的优化公式和预设建图算法构建飞行巡逻机器人对应的飞行环境地图。解决在
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117746265A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311690682.9
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
地
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