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本发明公开了局部点云对齐到大地坐标系并配准的方法。该方法包括：依据对齐后的定位数据和相机的光心位置进行计算得到对齐后的定位数据的定位向量和光心位置的向量；依据定位向量和光心位置的向量进行计算得到定位向量和光心位置的向量之间的夹角和旋转方向；依据旋转矩阵、对齐后的定位数据和稀疏模型中的点云坐标的关系得到平移矩阵；依据旋转矩阵和平移矩阵对稀疏模型进行变换得到大地坐标系下的粗匹配点云数据；依据预设点云配准算法对大地坐标系下的粗匹配点云数据进行计算得到目标精度的点云数据；依据预设位姿优化算法对目标精度的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117745527A
(43)申请公布日2024.03.22
(21)申请号202311617908.2
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人杭州易现先进科技有限公司
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